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通过求解球与定轴转动杆完全弹性碰撞过程的非线性动力学微分方程组，研究了碰撞过程中动能与压缩变形能之间的相互转换。
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然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析，绘制了工作空间的轴剖图。
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A simple proof of six invariants under the transformation of spin axis is put forward.
给出了二次曲面在转轴变换下的六个不变量的简易证明。
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